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Em textos antigos, gregos e romanos, considerava-se que na Terra existiam "zonas habitáveis" e "zonas inabitáveis", devido ao clima ser insuportável.

Como partes inabitáveis consideravam-se não apenas as regiões demasiado frias para sobreviver (ou manter culturas de sobrevivência), e essas seriam as regiões acima dos círculos polares (árctico e antárctico), mas também eram inabitáveis as zonas demasiado quentes - entre os dois trópicos - do Trópico de Câncer ao Trópico de Capricórnio, incluindo a zona do Equador.
Zona Tropical era então denominada como Zona Tórrida, e basta ver uma distribuição das temperaturas no globo, para entender a questão:
... entendendo que a temperatura na Terra foi mais alta do que é hoje, tendo entre o Séc. XVI e o Séc. XX, ocorrido uma "pequena idade do gelo". Antes disso, é reconhecido ter existido ao tempo do Império Romano um clima quente, que depois esfriou, mas que esse calor voltou a ocorrer na Idade Média, especialmente entre o Séc. X e XV.

Aquilo que entendemos hoje como Clima Tropical, foi entendido como Clima Tórrido - inabitável.
Ora, se já é penoso passar por temperaturas acima de 40ºC ou 50ºC na região do Saara, podemos pensar que seria considerado impossível, com uma temperatura superior (por exemplo, mais de 60ºC).
Ou seja, poderia haver relatos de embarcações que tentando descer a linha de costa africana, ao chegarem perto do deserto do Saara, eram forçadas a voltar para trás, devido ao calor insuportável.

Essa seria uma barreira natural definida à latitude do Cabo Bojador, e pelo menos até ao Cabo Verde.
Para mentalidades cristãs, com visões infernais, essa descida podia representar uma descida aos infernos com temperaturas escaldantes, insuportáveis para a maioria da população europeia. 
Acrescia a isso a ausência de pontos de recolha de água potável, até passarem o Saara, e chegarem à proximidade do Equador, já próximos do rio Senegal e da Guiné.

Plínio, no Séc. I, no capítulo 68, "Partes habitáveis da Terra", da sua "História Natural" (Livro 2), diz o seguinte acerca dessa zona tórrida:
«O meio da Terra, onde o Sol manteve o curso, torrando e queimando com as suas chamas, está agora seco pelo seu quente brilho
Esta divisão dos Climas da Terra, vinha de Aristóteles, que considerava inabitáveis as zonas frígidas, e a zona tórrida. Conforme colocado no globo seguinte, por Johannes de Sacrobosco (também conhecido como John of Hollywood), só eram tidas como habitáveis as duas zonas temperadas (uma em cada hemisfério). A única linha costeira desenhada é a zona temperada do hemisfério norte (a figura de Sacrobosco está invertida, apresentando o mapa da Eurásia ao contrário)
 
O globo de Sacrobosco (séc. XIII), apresentando as zonas habitáveis e inabitáveis.

Aliás, ao deixar fora de representação qualquer parte não compreendida nessa limitação, o mapa de Sacrobosco assemelha-se às reconstruções feitas dos mapas antigos, que terminavam justamente nas zonas consideradas habitáveis. 
Vemos, por exemplo, os mapas baseados na latitudes de Ptolomeu, terminavam normalmente acima do Trópico de Câncer no lado ocidental, e só na parte do Oceano Índico chegavam a paragens equatoriais.
Reconstrução medieval do mapa da "Geografia" de Ptolomeu, que vemos corresponder 
às regiões consideradas "habitáveis", acima do Trópico de Câncer, e do Equador. 

De resto, no capítulo 67, Plínio dá conta das mesmas viagens de navegação que lemos em António Galvão, por exemplo, as viagens de Himilcar, de Hanão, ou de Eudoxo, que teria circum-navegado a África. Nas notas de tradução (de 1848, remetendo para outra de 1601) é dito o seguinte:
Whatever acquaintance with remote regions of the earth the Phoenicians and Carthaginians might have acquired, was concealed from the rest of mankind with mercantile jealousy; and every thing relative to the course of their navigation was not only a mystery of trade, but a secret of state. Hence the ignorance of geography manifested by Pliny and other writers, long after these celebrated voyagers had effected the circumnavigation of Africa.
Porém, se é natural que os Fenícios e Cartagineses quisessem proteger o segredo do seu comércio exótico, os tradutores parecem esquecer que a ignorância de Plínio também tem que ser explicada em termos dos sucessores... ou seja dos Romanos, porque Plínio escreve 200 anos depois de Cartago ser terraplanada, e só menciona a navegação romana no Mar do Norte, ao tempo do imperador Augusto.
Ou seja, o "segredo de estado" não foi apenas cartaginês, foi mantido como "segredo de estado" pelos romanos, então invocando o Clima Tórrido, e a inabitabilidade dessas regiões. E, é claro, foi continuando como "segredo de estado", durante toda a Idade Média, até que as navegações portuguesas reclamassem o mesmo feito... mas não apenas por navegação costeira, junto ao escaldante deserto do Saara, mas também por navegação em mar alto.

O argumento que há muito foi escrito pelo José Manuel, parece-me o mais convincente:
O Continente Americano não esteve encoberto, foi "contido" para evitar o esvaziamento da Europa, e até que a saída marítima da armada do Islão do Mediterrâneo para o Atlântico fosse controlada pela cristandade, não foi permitida sua colonização.
A sanção de pena de morte, decretada pelo senado de Cartago, a quem não regressasse com as expedições, era ilustrativa do problema. Simplesmente não se pretendia que refractários ou piratas pudessem formar, fora da alçada dos reinos europeus, uma potência que arriscaria a ser melhor, maior e mais eficaz... como o foram depois os Estados Unidos (e talvez antes a Austrália...)

Pensar que o calor extremo do Saara pudesse ser um motivo desencorajador para expedições africanas, ao longo da costa, pois seria um factor adicional, que aqui ainda não tinha mencionado, mas não seria certamente o principal ou crucial, se as zonas tórridas fossem pouco mais quentes que as zonas tropicais que hoje conhecemos.

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